parent
4c7f14b7f3
commit
60cfd2d16c
473
source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h
Executable file
473
source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h
Executable file
@ -0,0 +1,473 @@
|
||||
/* Copyright (C) 2019 Wildfire Games.
|
||||
* This file is part of 0 A.D.
|
||||
*
|
||||
* 0 A.D. is free software: you can redistribute it and/or modify
|
||||
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||
* the Free Software Foundation, either version 2 of the License, or
|
||||
* (at your option) any later version.
|
||||
*
|
||||
* 0 A.D. is distributed in the hope that it will be useful,
|
||||
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
|
||||
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
|
||||
* GNU General Public License for more details.
|
||||
*
|
||||
* You should have received a copy of the GNU General Public License
|
||||
* along with 0 A.D. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "simulation2/system/ComponentTest.h"
|
||||
|
||||
#define TEST
|
||||
|
||||
#include "maths/Vector2D.h"
|
||||
#include "simulation2/helpers/HierarchicalPathfinder.h"
|
||||
|
||||
class TestHierarchicalPathfinder : public CxxTest::TestSuite
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
void setUp()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void tearDown()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
const pass_class_t PASS_1 = 1;
|
||||
const pass_class_t PASS_2 = 2;
|
||||
const pass_class_t NON_PASS_1 = 4;
|
||||
|
||||
const u16 mapSize = 240;
|
||||
|
||||
std::map<std::string, pass_class_t> pathClassMask;
|
||||
std::map<std::string, pass_class_t> nonPathClassMask;
|
||||
|
||||
void debug_grid(Grid<NavcellData>& grid) {
|
||||
for (size_t i = 0; i < grid.m_W; ++i)
|
||||
{
|
||||
for (size_t j = 0; j < grid.m_H; ++j)
|
||||
printf("%i", grid.get(i,j));
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void debug_grid_points(Grid<NavcellData>& grid, u16 i1, u16 j1, u16 i2, u16 j2) {
|
||||
for (size_t i = 0; i < grid.m_W; ++i)
|
||||
{
|
||||
for (size_t j = 0; j < grid.m_H; ++j)
|
||||
{
|
||||
if (i == i1 && j == j1)
|
||||
printf("A");
|
||||
else if (i == i2 && j == j2)
|
||||
printf("B");
|
||||
else
|
||||
printf("%i", grid.get(i,j));
|
||||
}
|
||||
printf("\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void assert_blank(HierarchicalPathfinder& hierPath)
|
||||
{
|
||||
u16 i = 89;
|
||||
u16 j = 34;
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(i, j, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(i == 89 && j == 34);
|
||||
|
||||
for (auto& chunk : hierPath.m_Chunks[PASS_1])
|
||||
TS_ASSERT(chunk.m_RegionsID.size() == 1);
|
||||
|
||||
// number of connected regions: 4 in the middle, 2 in the corners.
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 4);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 20, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(220, 220, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
|
||||
std::set<HierarchicalPathfinder::RegionID> reachables;
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(20, 20, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_reachability_and_update()
|
||||
{
|
||||
pathClassMask = {
|
||||
{ "1", 1 },
|
||||
{ "2", 2 },
|
||||
};
|
||||
nonPathClassMask = {
|
||||
{ "3", 4 }
|
||||
};
|
||||
|
||||
HierarchicalPathfinder hierPath;
|
||||
Grid<NavcellData> grid(mapSize, mapSize);
|
||||
Grid<u8> dirtyGrid(mapSize, mapSize);
|
||||
|
||||
// Entirely passable for PASS_1, not for others;
|
||||
for (size_t i = 0; i < mapSize; ++i)
|
||||
for (size_t j = 0; j < mapSize; ++j)
|
||||
grid.set(i, j, 6);
|
||||
|
||||
hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
|
||||
|
||||
assert_blank(hierPath);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Split the map in two in the middle.
|
||||
for (u16 j = 0; j < mapSize; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(125, j, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(125, j, 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
|
||||
for (size_t j = 0; j < mapSize; ++j)
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.Get(125, j, PASS_1).r == 0);
|
||||
|
||||
// number of connected regions: 3 in the middle (both sides), 2 in the corners.
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 3);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 3);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 20, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(220, 220, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
|
||||
std::set<HierarchicalPathfinder::RegionID> reachables;
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 6);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 6);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Un-split the map in two in the middle.
|
||||
for (u16 j = 0; j < mapSize; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(125, j, 6);
|
||||
dirtyGrid.set(125, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
assert_blank(hierPath);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Partial split in the middle chunk - no actual connectivity change
|
||||
for (u16 j = 120; j < 150; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(125, j, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(125, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 4);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Block a strip along the edge, but regions are still connected.
|
||||
for (u16 j = 70; j < 200; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(96, j, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(96, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 3);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 3);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Block the other edge
|
||||
for (u16 j = 70; j < 200; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(192, j, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(192, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Create an isolated region in the middle chunk
|
||||
for (u16 i = 96; i < 140; ++i)
|
||||
{
|
||||
grid.set(i, 110, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(i, 110, 1);
|
||||
}
|
||||
for (u16 i = 96; i < 140; ++i)
|
||||
{
|
||||
grid.set(i, 140, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(i, 140, 1);
|
||||
}
|
||||
for (u16 j = 110; j < 141; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(140, j, 7);
|
||||
dirtyGrid.set(140, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 1);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 0);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(20, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(170, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(200, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////
|
||||
// Open it
|
||||
for (u16 j = 110; j < 141; ++j)
|
||||
{
|
||||
grid.set(140, j, 6);
|
||||
dirtyGrid.set(140, j, 1);
|
||||
}
|
||||
hierPath.Update(&grid, dirtyGrid);
|
||||
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(170, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
reachables.clear();
|
||||
hierPath.FindReachableRegions(hierPath.Get(120, 120, PASS_1), reachables, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(reachables.size() == 9);
|
||||
TS_ASSERT(hierPath.m_Edges[PASS_1][hierPath.Get(120, 120, PASS_1)].size() == 2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
u16 manhattan(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj) {
|
||||
return abs(i - gi) + abs(j - gj);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double euclidian(u16 i, u16 j, u16 gi, u16 gj) {
|
||||
return sqrt((i - gi)*(i - gi) + (j - gj)*(j - gj));
|
||||
}
|
||||
void test_passability()
|
||||
{
|
||||
pathClassMask = {
|
||||
{ "1", 1 },
|
||||
{ "2", 2 },
|
||||
};
|
||||
nonPathClassMask = {
|
||||
{ "3", 4 }
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 0 is passable, 1 is not.
|
||||
// i is vertical, j is horizontal;
|
||||
#define _ 0
|
||||
#define X 1
|
||||
NavcellData gridDef[40][40] = {
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,_,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
|
||||
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_}
|
||||
};
|
||||
#undef _
|
||||
#undef X
|
||||
// upscaled 5 times
|
||||
HierarchicalPathfinder hierPath;
|
||||
Grid<NavcellData> grid(40*5, 40*5);
|
||||
Grid<u8> dirtyGrid(40*5, 40*5);
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < 40; ++i)
|
||||
for (size_t j = 0; j < 40; ++j)
|
||||
for (size_t ii = 0; ii < 5; ++ii)
|
||||
for (size_t jj = 0; jj < 5; ++jj)
|
||||
grid.set(i * 5 + ii, j * 5 + jj, gridDef[i][j]);
|
||||
|
||||
hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
|
||||
|
||||
u16 i = 5, j = 5;
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(i, j, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(i == 5 && j == 5);
|
||||
|
||||
// use a macro so the lines reported by tests are accurate
|
||||
#define check_closest_passable(i, j, expected_manhattan) \
|
||||
oi = i; oj = j; \
|
||||
pi = i; pj = j; \
|
||||
TS_ASSERT(!IS_PASSABLE(grid.get(pi, pj), PASS_1)); \
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1); \
|
||||
\
|
||||
if (expected_manhattan == -1) \
|
||||
{ \
|
||||
TS_ASSERT(oi == pi && oj == pj); \
|
||||
} else { \
|
||||
TS_ASSERT(IS_PASSABLE(grid.get(pi, pj), PASS_1)); \
|
||||
TS_ASSERT(manhattan(pi, pj, oi, oj) == expected_manhattan); \
|
||||
}
|
||||
u16 oi, oj, pi, pj;
|
||||
|
||||
check_closest_passable(4 * 5, 4 * 5, 1);
|
||||
check_closest_passable(4 * 5 + 1, 4 * 5 + 1, 2);
|
||||
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 2, 8);
|
||||
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 4, 6);
|
||||
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 5, 5);
|
||||
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 6, 4);
|
||||
check_closest_passable(5 * 5 + 3, 7 * 5 + 2, 2);
|
||||
#undef check_closest_passable
|
||||
|
||||
PathGoal goal;
|
||||
goal.type = PathGoal::POINT;
|
||||
|
||||
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// random reachable point.
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 26 * 5 + 3; pj = 5 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(1)/3; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(1)/3;
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// top-left corner
|
||||
goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// near bottom-right corner
|
||||
goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(3)/4; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(3)/4;
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// Circle
|
||||
goal.type = PathGoal::CIRCLE;
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
|
||||
|
||||
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// same position, goal is reachable, expect closest navcell to goal
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(3);
|
||||
goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// Square
|
||||
goal.type = PathGoal::SQUARE;
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
|
||||
goal.hh = fixed::FromInt(1) / 2;
|
||||
|
||||
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// same position, goal is reachable, expect closest navcell to goal
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(3);
|
||||
goal.hh = fixed::FromInt(3);
|
||||
goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// Goal is reachable diagonally (1 cell away)
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(1);
|
||||
goal.hh = fixed::FromInt(1);
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 5 * 5 - 1; pj = 7 * 5 + 3; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
|
||||
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
|
||||
|
||||
// Huge Circle goal, expect point closest to us.
|
||||
goal.type = PathGoal::CIRCLE;
|
||||
goal.hw = fixed::FromInt(20);
|
||||
|
||||
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
|
||||
pi = 36 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
|
||||
|
||||
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
|
||||
// bit of leeway for cell placement
|
||||
TS_ASSERT(abs(euclidian(goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity(), goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity(), pi, pj)-20) < 1.5f);
|
||||
TS_ASSERT(abs(euclidian(goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity(), goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity(), oi, oj) - euclidian(pi, pj, oi, oj)) < 22.0f);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_regions_flood_fill()
|
||||
{
|
||||
// Partial test of region inner flood filling.
|
||||
// This highlights that internal region IDs can become higher than the number of regions.
|
||||
pathClassMask = {
|
||||
{ "1", 1 },
|
||||
{ "2", 2 },
|
||||
};
|
||||
nonPathClassMask = {
|
||||
{ "3", 4 }
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 0 is passable, 1 is not.
|
||||
// i is vertical, j is horizontal;
|
||||
#define _ 0
|
||||
#define X 1
|
||||
NavcellData gridDef[5][5] = {
|
||||
{X,_,X,_,_},
|
||||
{_,_,X,X,_},
|
||||
{X,_,X,_,_},
|
||||
{_,_,X,X,_},
|
||||
{X,_,X,_,_}
|
||||
};
|
||||
#undef _
|
||||
#undef X
|
||||
HierarchicalPathfinder hierPath;
|
||||
Grid<NavcellData> grid(5, 5);
|
||||
Grid<u8> dirtyGrid(5, 5);
|
||||
for (size_t i = 0; i < 5; ++i)
|
||||
for (size_t j = 0; j < 5; ++j)
|
||||
grid.set(i, j, gridDef[i][j]);
|
||||
hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
|
||||
|
||||
TS_ASSERT_EQUALS(hierPath.m_Chunks[pathClassMask["1"]][0].m_RegionsID.size(), 2);
|
||||
TS_ASSERT_EQUALS(hierPath.m_Chunks[pathClassMask["1"]][0].m_RegionsID.back(), 4);
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user