phosit/0ad
1
0
Fork 0
forked from 0ad/0ad
Code Pull Requests Activity

Fix issues with MakeGoalReachable when the goal wasn't reachable following D1882/208fc30ddd

Browse Source 
This fixes the issue and adds a regression test.

Differential Revision: https://code.wildfiregames.com/D2277
This was SVN commit r22878.
This commit is contained in:
wraitii 2019-09-09 18:57:59 +00:00
parent 9cc8a579f5
commit fcc7a831bb
2 changed files with 48 additions and 35 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

79
source/simulation2/components/tests/test_HierPathfinder.h
View File

@ -323,14 +323,14 @@ public:
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
{_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_},
@ -339,16 +339,18 @@ public:
};
#undef _
#undef X
// upscaled 5 times
// upscaled n times
const int scale = 6;
HierarchicalPathfinder hierPath;
Grid<NavcellData> grid(40*5, 40*5);
Grid<u8> dirtyGrid(40*5, 40*5);
Grid<NavcellData> grid(40*scale, 40*scale);
Grid<u8> dirtyGrid(40*scale, 40*scale);
for (size_t i = 0; i < 40; ++i)
for (size_t j = 0; j < 40; ++j)
for (size_t ii = 0; ii < 5; ++ii)
for (size_t jj = 0; jj < 5; ++jj)
grid.set(i * 5 + ii, j * 5 + jj, gridDef[i][j]);
for (size_t ii = 0; ii < scale; ++ii)
for (size_t jj = 0; jj < scale; ++jj)
grid.set(i * scale + ii, j * scale + jj, gridDef[i][j]);
hierPath.Recompute(&grid, nonPathClassMask, pathClassMask);
@ -370,25 +372,25 @@ public:
else \
{ \
TS_ASSERT(IS_PASSABLE(grid.get(pi, pj), PASS_1)); \
TS_ASSERT(manhattan(pi, pj, oi, oj) == expected_manhattan); \
TS_ASSERT_EQUALS(manhattan(pi, pj, oi, oj), expected_manhattan); \
}
u16 oi, oj, pi, pj;
check_closest_passable(4 * 5, 4 * 5, 1);
check_closest_passable(4 * 5 + 1, 4 * 5 + 1, 2);
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 2, 8);
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 4, 6);
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 5, 5);
check_closest_passable(14 * 5 + 2, 7 * 5 + 6, 4);
check_closest_passable(5 * 5 + 3, 7 * 5 + 2, 2);
check_closest_passable(4 * scale, 4 * scale, 1);
check_closest_passable(4 * scale + 1, 4 * scale + 1, 2);
check_closest_passable(14 * scale + 2, 7 * scale + 2, 9);
check_closest_passable(14 * scale + 2, 7 * scale + 4, 8);
check_closest_passable(14 * scale + 2, 7 * scale + 5, 7);
check_closest_passable(14 * scale + 2, 7 * scale + 6, 6);
check_closest_passable(5 * scale + 3, 7 * scale + 2, 3);
#undef check_closest_passable
PathGoal goal;
goal.type = PathGoal::POINT;
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 5 * 5 + 3; pj = 6 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 5 * scale + 3; pj = 6 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
@ -396,8 +398,8 @@ public:
TS_ASSERT_EQUALS(pj, goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
// random reachable point.
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 26 * 5 + 3; pj = 5 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(1)/3; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(1)/3;
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 26 * scale + 3; pj = 5 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi) + fixed::FromInt(1)/3; goal.z = fixed::FromInt(pj) + fixed::FromInt(1)/3;
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
@ -416,8 +418,8 @@ public:
goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 5 * scale + 3; pj = 7 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
@ -429,14 +431,23 @@ public:
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
// Same position, but goal is unreachable and much farther away.
goal.type = PathGoal::POINT;
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 34 * scale + 3; pj = 6 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
TS_ASSERT_EQUALS(pi, goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity())
TS_ASSERT_EQUALS(pj, goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
// Square
goal.type = PathGoal::SQUARE;
goal.hw = fixed::FromInt(1) / 2;
goal.hh = fixed::FromInt(1) / 2;
// from the left of the C, goal is unreachable, expect closest navcell to goal
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 5 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 5 * scale + 3; pj = 7 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
@ -452,8 +463,8 @@ public:
// Goal is reachable diagonally (1 cell away)
goal.hw = fixed::FromInt(1);
goal.hh = fixed::FromInt(1);
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 5 * 5 - 1; pj = 7 * 5 + 3; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 5 * scale - 1; pj = 7 * scale + 3; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);
hierPath.FindNearestPassableNavcell(pi, pj, PASS_1);
TS_ASSERT(pi == goal.x.ToInt_RoundToNegInfinity() && pj == goal.z.ToInt_RoundToNegInfinity());
@ -462,8 +473,8 @@ public:
goal.type = PathGoal::CIRCLE;
goal.hw = fixed::FromInt(20);
oi = 5 * 5 + 3; oj = 3 * 5 + 3;
pi = 36 * 5 + 3; pj = 7 * 5 + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
oi = 5 * scale + 3; oj = 3 * scale + 3;
pi = 36 * scale + 3; pj = 7 * scale + 2; goal.x = fixed::FromInt(pi); goal.z = fixed::FromInt(pj);
hierPath.MakeGoalReachable(oi, oj, goal, PASS_1);

4
source/simulation2/helpers/HierarchicalPathfinder.cpp
View File

@ -694,7 +694,7 @@ bool HierarchicalPathfinder::MakeGoalReachable(u16 i0, u16 j0, PathGoal& goal, p
}
// Goal wasn't reachable - get the closest navcell in the nearest reachable region.
std::set<RegionID, SortByCenterToPoint> reachableRegions(SortByCenterToPoint(i0, j0));
std::set<RegionID, SortByCenterToPoint> reachableRegions(SortByCenterToPoint(iGoal, jGoal));
FindReachableRegions(Get(i0, j0, passClass), reachableRegions, passClass);
FindNearestNavcellInRegions(reachableRegions, iGoal, jGoal, passClass);
@ -723,6 +723,7 @@ void HierarchicalPathfinder::FindNearestNavcellInRegions(const std::set<RegionID
// Since regions are squares, that happens when the center of a region is at least √2 * CHUNK_SIZE farther than the current best point.
// Add one to avoid cases where the center navcell is actually slightly off-center (= CHUNK_SIZE is even)
u32 maxDistFromBest = (fixed::FromInt(3) / 2 * CHUNK_SIZE).ToInt_RoundToInfinity() + 1;
// TODO: update to static_assert with constexpr
ENSURE(maxDistFromBest < std::numeric_limits<u16>::max());
maxDistFromBest *= maxDistFromBest;
@ -730,6 +731,7 @@ void HierarchicalPathfinder::FindNearestNavcellInRegions(const std::set<RegionID
{
u32 chunkDist = region.DistanceTo(iGoal, jGoal);
// This might overflow, but only if we are already close to the maximal possible distance, so the condition would probably be false anyways.
// It's also a bit pessimistic, so we'll still consider a few too many regions.
if (bestDist < std::numeric_limits<u32>::max() && chunkDist > maxDistFromBest + bestDist)
break; // Break, the set is ordered by increased distance so a closer region will not be found.